El plexo urogenital (o vesical urinario) es un conjunto de fibras nerviosas entre la vejiga y los genitales. Contiene receptores para las sensaciones sexuales, así como nervios sensoriales para regular la micción. Las fibras sensoriales de las partes escrotal y prostática del plexo genital se denominan nervios pudendos. Inervan los genitales externos, la próstata y la mucosa de la vejiga. Los nervios que atraviesan la pared de la vejiga forman dos plexos nerviosos. Uno de ellos, el nervio pélvico, se conecta con el nervio pudendo externo y llega a la piel de la superficie exterior del perineo y la zona genital. El segundo, el musculopélvico, consta de ramas del nervio perineal que conectan la superficie interna del recto con la pared anterior de la vejiga y el duodeno. Las fibras de la formación pélvico-perineal convergen con los nervios intercostales y, subiendo por la pared lateral de la cavidad abdominal, pasan a la médula espinal de los segmentos espinales (L2-L4).
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