Η ψηλάφηση (λατινικά palpatio - ψηλάφηση) είναι μια ιατρική μέθοδος κατά την οποία ο γιατρός χρησιμοποιεί τα χέρια του για να εξετάσει και να εντοπίσει επώδυνες περιοχές στο σώμα του ασθενούς. Χρησιμοποιείται για τη διάγνωση διαφόρων ασθενειών όπως ο καρκίνος, ο διαβήτης, οι καρδιαγγειακές παθήσεις και άλλα.
Η ψηλάφηση είναι ένα σημαντικό ιατρικό εργαλείο