Проблема переноса веществ из одной части тела в другую встает перед всеми организмами. У простейших циркуляция осуществляется путем диффузии и движения цитоплазмы. У кишечнополостных и плоских червей для переноса веществ используется полость тела. У кольчатых червей есть примитивная кровеносная система из сосудов и "сердец".
У членистоногих и моллюсков имеется сердце, кровеносные сосуды и клетки крови. У позвоночных кровеносная система наиболее развита. В процессе эволюции изменилось строение сердца - появились камеры, разделяющие аэрированную и неаэрированную кровь. Это позволило поддерживать высокий уровень обмена и температуру тела у птиц и млекопитающих.