Bacaklara ve ayaklara masaj yapmak için m. Eski Mısır'daki masaj teknikleri, Ebers Papirüsü adı verilen ve M.Ö. 1500 yıllarına tarihlenen tıbbi bir eserde anlatılmıştır. Bu inceleme, hastalıkları tedavi etmek ve kasları gevşetmek için kullanılan masaj tekniklerini tanımlıyordu.
Antik Yunan'da masaj da yaygındı. Bazı araştırmacılara göre Yunan mitolojisinde masajın ilk sözü, annesi Alcmene'den kaslarındaki ağrı ve gerginliği gidermek için masaj alan Herkül efsanesine dayanmaktadır. Yunan tarihi boyunca masaj kültür ve felsefenin bir parçası olmuştur. Aristoteles masajın sağlığı iyileştirmenin bir yolu olduğunu belirtmiş, Hipokrat ise masajı birçok hastalığın tedavisinde kullanmıştır. Antik Roma İmparatorluğu'nda da masaj yaygındı ve romatizmal hastalıklar, nevralji ve diğer hastalıkların tedavisinde kullanılıyordu.
Orta Çağ'da Avrupa'da masaj çare olarak kullanıldı. Zamanın doktorları masajı sırt ağrısı, kas spazmları, baş ağrıları ve diğer rahatsızlıklar dahil olmak üzere birçok rahatsızlığın tedavisinde kullandılar. Rönesans döneminde masaj da popülerdi ve sağlığı geliştirmek ve kan dolaşımını iyileştirmek için bir araç olarak kullanılıyordu.
Modern tıpta masaj aynı zamanda çare olarak da yaygın olarak kullanılmaktadır. Masaj ağrıyı, gerginliği azaltmak ve kan dolaşımını iyileştirmek için kullanılır. Her biri kendine has özelliklere sahip olan ve çeşitli hastalıkların tedavisinde kullanılan birçok masaj türü vardır. Örneğin, İsveç masajı dolaşımı iyileştirmek ve kasları gevşetmek için kullanılır, Tay masajı esnekliği artırmak ve kasları germek için kullanılır ve refleksoloji, çeşitli koşulları tedavi etmek için ayaklar ve ellerdeki belirli noktaları uyarmak için kullanılır.
Sonuç olarak masajın ilkel insanlardan modern tıbba kadar uzanan çok eski bir tarihi vardır. Zamanla masaj teknikleri geliştirildi ve rafine edildi ve masaj, dünya çapında birçok kültürde ve ülkede bir tedavi olarak yaygın şekilde kullanılmaya başlandı. Günümüzde masaj, tıbbi uygulamanın önemli bir parçası olup, birçok hastalığın tedavisinde ve sağlığın iyileştirilmesinde kullanılmaktadır.