Et endoskop (fra oldgræsk ἔνδον "indvendigt"; σκοπέω - "Jeg ser") er et medicinsk apparat, der er et hult rør (ekspreslogningsudstyr) med en lysanordning og et okular og indsat i hule organer. Afhængigt af detaljerne i de opgaver, der løses af endoskopiobjektet, er dets design specielt tilpasset ved hjælp af yderligere værktøjer for at udvide dets funktionalitet.
Endoskopet bruges til at undersøge genstande eller skjulte hulrum indefra, for eksempel videooptagelse, diagnosticering og behandling. Dette kan være en simpel procedure, såsom en mavetest, eller brugen af et endoskop i forbindelse med operation. Hvis operation er planlagt, kræves passende uddannelse og forberedelse til proceduren. Arbejdet er muligt takket være et computerprogram, der overfører billedet til skærmen. Apparatet skal være inde i patienten, og teknikken skal være sikker for begge personer. Indtrængning er ikke nødvendig for tarme, blodkar og andre store organer, og standardchips er beregnet til manipulation