Psykomotoriikka on psykologian haara, joka tutkii kaikkia elävän olennon ja ympäristön vuorovaikutuksen henkisten ja motoristen prosessien näkökohtia sekä niiden muodostumisen erityispiirteitä, kehityksen ja toiminnan piirteitä. Laajemmassa merkityksessä psykomotoriset taidot tulkitaan yleensä joukoksi synnynnäisiä ja hankittuja reaktioita kaikenlaiseen ihmisen motoriseen toimintaan.
Psykomotoriassa on kaksi tasoa:
Ensimmäinen niistä on liikkeen peruselementit (silmien, pään, vartalon, käsivarsien, jalkojen liikkeet jne.). Toinen taso on motoriset teot (kävely, juoksu, asennon pitäminen, istuminen jne.) ja motoriset taidot (esimerkiksi kyky pitää lusikkaa).
Psykomotoriset taidot liittyvät läheisesti hermostoon ja aivojen toimintaan kokonaisuutena (jonka toimintaa pidetään yleisesti sen toiminnallisena perustana). Vuorovaikutuksessa erilaisten ympäristötekijöiden kanssa ihminen käynnistää monimutkaisen motoristen toimien ketjun suorittaakseen hänelle osoitetut tehtävät (luku, kirjoittaminen, hienomotoriset taidot jne.).