Os núcleos dos nervos cranianos começam a se desenvolver no útero. As mudanças que ocorrem no sistema nervoso fetal nesse período são chamadas de embriogênese. Eles estão associados a uma série de funções complexas e criam a base para os estágios subsequentes do desenvolvimento pós-natal do sistema nervoso. Em um recém-nascido, 6 nervos cranianos sensoriais emergem do prosencéfalo: oculomotor, troclear, abducente, trigêmeo, olfatório e glossofaríngeo.
No final do segundo