Un músculo esquelético típico es una masa alargada de tejido que consta de millones de fibras musculares individuales interconectadas por fibras de tejido conectivo. Toda esta formación está encerrada en una membrana de tejido conectivo suave y fuerte y, por lo tanto, puede moverse en relación con los músculos vecinos y otras estructuras con un mínimo de fricción. Los dos extremos de un músculo suelen estar unidos a dos huesos diferentes, aunque algunos músculos van del hueso a la piel o incluso de una zona de la piel a otra, como los músculos faciales utilizados en el habla y las expresiones faciales.
El extremo del músculo que permanece relativamente inmóvil durante su contracción se llama comienzo del músculo, y el que se mueve se llama inserción; la parte engrosada entre ambos extremos se llama abdomen. El origen del bíceps se encuentra en el hombro y la inserción está en el hueso radio del antebrazo; Cuando el bíceps se contrae, el hombro permanece inmóvil y el brazo se dobla a la altura del codo. Los músculos nunca se contraen solos; siempre actúan en grupos.
No importa cuánto lo intentes, no podrás contraer el bíceps solo: solo puedes doblar el brazo a la altura del codo, lo que implica contraer no solo el bíceps, sino también otros músculos. Además, los músculos sólo pueden tirar, pero no empujar. Por tanto, suelen formar pares de antagonistas: uno tira del hueso en una dirección y el otro en la dirección opuesta.
Los nombres flexor y extensor se aplican a los músculos para indicar el tipo de movimiento que producen. Así, el bíceps, que flexiona el brazo, es flexor, y el músculo tríceps braquial, que lo contrarresta, comienza en la escápula y la parte superior del húmero y se une por el otro extremo al cúbito, extiende el brazo en el codo, es decir, es un extensor. Se encuentran pares similares de flexores y extensores de acción opuesta en la muñeca, la rodilla, el tobillo y otras articulaciones.
Los antagonistas también son los músculos aductores y abductores, que mueven partes del cuerpo hacia o lejos de su eje central; pronadores y supinadores, girando, por ejemplo, la mano con la palma hacia arriba o hacia abajo; esfínteres y dilatadores, comprimiendo o expandiendo una u otra abertura.
Incluso en el momento en que el músculo no está contraído para realizar ningún movimiento, no se encuentra en un estado de relajación completa. Mientras una persona está consciente, todos sus músculos están ligeramente contraídos; este fenómeno se llama tono. Una determinada posición del cuerpo se mantiene mediante una contracción muscular parcial.