Typowy mięsień szkieletowy to wydłużona masa tkanki składająca się z milionów pojedynczych włókien mięśniowych połączonych włóknami tkanki łącznej. Cała ta formacja jest zamknięta w mocnej, gładkiej błonie tkanki łącznej i dlatego może poruszać się względem sąsiadujących mięśni i innych struktur przy minimalnym tarciu. Dwa końce mięśnia są zwykle przyczepione do dwóch różnych kości, chociaż niektóre mięśnie biegną od kości do skóry lub nawet z jednego obszaru skóry do drugiego, na przykład mięśnie twarzy używane w mowie i mimice.
Koniec mięśnia, który podczas skurczu pozostaje stosunkowo nieruchomy, nazywany jest początkiem mięśnia, a ten, który się porusza, nazywany jest przyczepem; pogrubiona część między obydwoma końcami nazywana jest brzuchem. Początek bicepsa znajduje się na ramieniu, a przyczep znajduje się na kości promieniowej przedramienia; Kiedy biceps się kurczy, ramię pozostaje nieruchome, a ramię zgina się w łokciu. Mięśnie nigdy nie kurczą się same; zawsze działają w grupach.
Bez względu na to, jak bardzo będziesz się starał, nie będziesz w stanie napiąć samego bicepsa – możesz jedynie zgiąć rękę w łokciu, co wiąże się z napinaniem nie tylko bicepsa, ale także szeregu innych mięśni. Co więcej, mięśnie mogą tylko ciągnąć, ale nie pchać. Dlatego zwykle tworzą pary antagonistów: jeden ciągnie kość w jednym kierunku, drugi w przeciwnym.
Nazwy zginacz i prostownik są stosowane do mięśni, aby wskazać rodzaj ruchu, jaki wytwarzają. Zatem biceps, który zgina ramię, jest zginaczem, a mięsień trójgłowy ramienia, który mu przeciwdziała, zaczyna się od łopatki i górnej części kości ramiennej, a drugim końcem jest przyczepiony do kości łokciowej, prostuje ramię w łokieć, czyli jest prostownikiem. Podobne pary przeciwstawnie działających zginaczy i prostowników znajdują się w nadgarstku, kolanie, kostce i innych stawach.
Antagonistami są także mięśnie przywodziciel i odwodziciel, które przesuwają części ciała w kierunku lub od osi centralnej; pronatory i supinatory, obracając np. rękę dłonią w górę lub w dół; zwieracze i rozszerzacze, ściskając lub rozszerzając jeden lub drugi otwór.
Nawet w momencie, gdy mięsień nie jest napięty do wykonania jakiegokolwiek ruchu, nie znajduje się on w stanie całkowitego rozluźnienia. Kiedy osoba jest przytomna, wszystkie jej mięśnie są lekko napięte; zjawisko to nazywa się tonem. Określona pozycja ciała jest utrzymywana poprzez częściowy skurcz mięśni